Milevský klášter patří k nejhodnotnějším památkám v Čechách, které byly postaveny v románském slohu. Jedná se o nejstarší klášter a zároveň jedinou románskou baziliku jižních Čech. V rámci celé České republiky pak jde o jednu ze tří nejcennějších románských staveb. Klášter byl založen velmožem Jiřím z Milevska pravděpodobně roku 1187, avšak již od roku 1184 probíhaly přípravy na jeho založení. Krátce poté vznikla v blízkosti ves a později město Milevsko. První doložená zmínka o klášteru pochází z roku 1187, kdy byl jmenován jeho první opat Jarloch (Gerlachus), jenž je považován za jednoho z pokračovatelů Kosmovy kroniky.
Stavba opevněného kláštera byla dokončena ve 14. století. V té době byla při něm založena také tzv. latinská škola. Klášter se stal na dlouhou dobu významným kulturním, duchovním a hospodářským centrem. Období rozkvětu však ukončili husité, když na jaře roku 1420 klášter pobořili a vypálili.
Panství poté změnilo několikrát majitele a církvi se vrátilo až v roce 1623, kdy jej získal Strahovský klášter, který zde zřídil proboštství. V 17. a 18. století byl klášter barokně upravován a bylo změněno i zasvěcení jeho baziliky na Navštívení Panny Marie. Další využití našly klášterní budovy za 1. světové války, kdy sloužily jako vojenský lazaret a roku 1950 je zabral velkostatek. Premonstrátský řád se do kláštera vrátil až po roce 1989.
Dnes má statut Řeholního domu a zdejší premonstráti působí ve více než dvou desítkách farností v širokém okolí. V současné době klášter slouží nejen církevním účelům, ale stává se také dějištěm řady kulturních akcí. V areálu sídlí děkanství, Milevské muzeum a farní charita. Od roku 2008 se milevský klášter může pyšnit titulem národní kulturní památka.